平面3R操作臂动力学分析
发布时间：2012/7/9 10:39:36 作者：李宏强1，底剑豪2 来源：1.宝硕门窗发展有限公司，河北 保定 071000；2.华北电力大学 能源动力与机械工程学院，河北 保定 071003 【字体：大 中 小】
操作臂是搬运机器人的关键部分，机器人作业主要依赖于操作臂的运动。针对采用D-H法建立运动学模型的平面三自由度旋转关节操作臂，在其运动规划基础上应用牛顿-欧拉法求解动力学方程。该方法建立在相邻连杆之间约束力和力矩的分析之上，具有方便直观、易于迭代求解的特点。在求出动力学方程后，将操作臂设计方案初始参数带入方程，验证了方程的正确性，并利用MATLAB软件编程对操作臂进行动力学分析，为操作臂的设计和运动控制实现提供支持。
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