一种并联二自由度机械臂的控制算法研究

 李焕1,李海博1,樊庆文1,雷经发2,王德麾3

(1.四川大学 制造科学与工程学院,四川 成都 610065;2.安徽建筑大学 机械与电气工程学院,安徽 合肥 230022;3.四川大学 空天科学与工程学学院,四川 成都 610065)
摘要:介绍一种在笛卡尔坐标系下并联机械臂的控制算法。该算法采用逐点比较的方法、转动两并联机械臂角度的方式来拟合所需要的轨迹,并给出了算法的程序流程图。同时可根据此算法可计算机械臂的可达区域。该算法简单,易于实现,同时可直接用MATLAB软件进行仿真。
关键词:并联机械臂;笛卡尔坐标系;控制算法;可达区域
中图分类号:TP241 文献标志码:A doi:10.3969/j.issn.1006-0316.2017.11.005
文章编号:1006-0316 (2017) 11-0019-04
Research on Control Algorithm of New 2-DOF Parallel Manipulator
LI Huan1,LI Haibo1,FAN Qinwen1,LEI Jingfa2,WANG Dehui3
( 1.School of Manufacturing Science and Engineering, Sichuan University, Chengdu 610065, China; 2.School of Mechanical and Electrical Engineering, Anhui Jianzhu University, Anhui 230022,China; 3.School of Aeronautics Science and Engineering, Sichuan University, Chengdu 610065, China )
Abstract:This paper introduces a control algorithm of parallel manipulator in Cartesian coordinates. The algorithm uses the method of point by point comparison to rotate the rotation angle of two parallel manipulators to fit the desired trajectory and gives the program flow chart. At the same time, according to this algorithm, the reachable region of manipulator arm can be obtained. The algorithm is simple to implement and can be directly used MATLAB software to simulate.
Key words:parallel manipulator;cartesian coordinates;control algorithm;reachable region
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收稿日期:2017-05-15
基金项目:汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室开发基金(NVHSKL-201407)
作者简介:李焕(1992-),男,湖北黄冈人,硕士研究生,主要研究方向为机器视觉及测量技术、数字图像处理;李海博(1994-),男,四川达州人,硕士研究生,主要研究方向为机器视觉及测量技术、数字图像处理等;樊庆文(1966-),男,山东济宁人,博士,研究员,硕士生导师,主要研究方向为机电一体化、人机工程、图像识别等;雷经发(1978-),男,安徽巢湖人,博士,教授,硕士生导师,主要研究方向为生物材料测试技术、数字化设计及优化;王德麾(1982-),男,河北任丘人,博士,讲师,主要研究方向为机器视觉及测量技术、图像处理等。
 

 

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