一种基于改进FAST的缆芯角度识别算法
韩皓杰，田大庆*，江怡舟*，周博
（四川大学 机械工程学院，四川 成都 610065）
摘要：成缆机是一种装铠缆线的专用设备，并线工艺是保证成缆品质的关键。本文针对成缆机并线工艺中的缆芯偏转角度识别与纠正的智能化程度低等问题，利用机器视觉技术，分析缆芯截面形状并建立了缆芯光照模型，提出了一种改进的FAST特征识别算法用于缆芯高光特征识别，建立了在缆芯转动状态下的角度计算模型，采用RANSAC算法拟合缆芯高光特征点为直线，从而计算缆芯高光特征点的偏移，将像素坐标下的缆芯高光偏移量转换到世界坐标下，最终实现缆芯角度识别。
关键词：缆芯；光照模型；FAST；RANSAC
中图分类号：TM246 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2020.12.008
文章编号：1006－0316 (2020) 12－0053－08
A Cable Angle Recognition Algorithm Based on Improved FAST
HAN Haojie，TIAN Daqing，JIANG Yizhou，ZHOU Bo
( School of Mechanical Engineering, Sichuan University, Chengdu 610065, China )
Abstract：Cabling machine is an equipment specialized for armoring cable, and cable merging process is the key to ensure the quality of the cable. This paper aims at the low intelligence degree of cable angle identification and correction in the cable merging process, analyzes the sectional shape of the cable core and develops its illumination model by using machine vision technology, proposes an improved FAST feature recognition algorithm for core highlight feature recognition, develops an angle calculation model for the cable core under rotation, fits the cable core highlight feature points into a straight line by using RANSAC algorithm to calculate the offset of the cable core highlight feature points, and transfers the cable core highlight offset from pixel coordinates to world coordinates. Finally, the rotation angle of the cable core is calculated.
Key words：cable core；lighting model；FAST；RANSAC
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收稿日期：2020－06－15
基金项目：四川省科技厅重点研发项目：智能监控技术在大型成缆机并线关键工艺中的应用开发（2020YFG0118）；泸州市科技局（川大－泸州）合作项目（2019）：大型成缆机并线关键工艺智能监控技术研究（2019CDLZ－08）
作者简介：韩皓杰（1996－），男，山西吕梁人，硕士研究生，主要研究方向为机械电子工程。*通讯作者：田大庆（1971－），男，四川南充人，工学博士，副教授，主要研究方向为数控技术、设备故障诊断、缺陷安全评价，E-mail：dqtian@163.com；江怡舟（1995－），男，四川南充人，硕士研究生，主要研究方向为机械电子工程，E-mail：985046984@qq.com。
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