自主定位机器人三角底盘的搭建及控制分析
蒋冬清，李三雁
（四川大学锦城学院，四川 成都 611731）
摘要：介绍了一款三角全向轮自主定位机器人底盘的搭建，包括全向轮型号的选择、动力系统的介绍以及机器人定位系统的选用，并完成了机器人底盘结构的设计与强度分析。此外还分析了机器人三角底盘的运动特性，给出在平移和旋转的工作情况下各全向轮的速度计算公式。完成了机器人运动的控制分析，给出控制流程。最后搭建了实物模型，实物模型运行平稳，能够实现运动过程中的底盘自转，运动位置精度在±20 mm以内，达到了预期目标，从而验证了设计的准确性。
关键词：三角全向轮；机器人；底盘；自主定位
中图分类号：TP242 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2021.09.009
文章编号：1006-0316 (2021) 09-0060-07
Construction and Control Analysis of Triangle Chassis for Autonomous Positioning Robot
JIANG Dongqing，LI Sanyan
( Jincheng College of Sichuan University, Chengdu 611731, China )
Abstract：This paper mainly introduces the construction of a triangle omnidirectional wheel autonomous positioning robot chassis. It includes the selection of omni-directional wheel, the introduction of power system and the selection of robot positioning system, and complete the design and strength analysis of the robot chassis structure. The motion characteristics of the triangle chassis are analyzed, and the speed calculation method of each omni-directional wheel in the case of translation and rotation is given. The control analysis of robot motion is completed, and the control flow is given. Finally, a physical model is built, it runs smoothly and can realize the chassis rotation in the process of movement. The accuracy of motion position is within ±20 mm, The expected goal is achieved, which verifies the accuracy of the design.
Key words：triangle omnidirectional wheel；robot；chassis；autonomous positioning
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收稿日期：2021-02-05
基金项目：四川大学锦城学院校级课题重点项目：室内移动智能定位系统的研究（2019jcky0036）
作者简介：蒋冬清（1984－），女，广西桂林人，工学硕士，副教授，主要研究方向为机械电子工程、机械结构、智能机器人等，E-mail：250529913@qq.com。
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