跑步机器人起跳动力学分析
简要介绍了跑步机器人的简单倒立摆模型（跳跃机器人）。给出了仿人型跑步机器人的结构模型；分别对倒立摆的单腿模式，双腿模式就其起跳离地时刻做了运动分析，通过求解其腿长变化公式及地面的反作用力公式，给出了倒立摆在矢状面内起跳阶段的动力学方程。
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