双足步行机器人整体协调运动规划
通过分析双足步行机器人整体的协调运动，基于D-H法的坐标变换，对步行机器人四肢串联机构进行了重心合成计算。为了增加关节稳定性并提供转动限位，采用改进的“筋”动力耦合关节作为驱动。提出“腿三角”与“臂三角”的概念对多体系统进行了合理有效的简化，并将单摆理论应用于下肢运动，配合上体运动补偿，使上下整体协调运动，给出了两个平面内质心运动的边界条件。最后在三维动力学仿真软件中验证了加入上体补偿运动的合理性。
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