柴保明，郭新宇，琚斌峰，王远东，华龙
（河北工程大学 机电工程学院，河北 邯郸 056038）
摘要：任意刚体运动都可用螺旋运动来表示，通过螺旋运动的指数矩阵可以实现刚体上任意一点运动前后的坐标变换。鉴于Delta并联机构的特殊几何结构，可以建立其一运动节点前后位置变换的方程。在这个方程中，体现出主动构建的运动的转角。解得主动件转过的角度从而实现对Delta并联机构的位置反解。
关键词：Delta并联机构；旋量理论；位置反解
中图分类号：TH111 文献标识码：A 文章编号：1006－0316 (2013) 02－0006－03
Inverse solution based on the screw theory of the Delta parallel mechanism
CHAI Bao-ming，GUO Xin-yu，JU Bin-feng，WANG Yuan-dong，HUA Long
( College of Mechanical and Electrical Engineering, Hebei University of Engineering, Handan 056038, China )
Abstract：Arbitrary rigid body motion can be a spiral motion. Through the spiral movement of the matrix exponential expression, can realize the rigid body a point of coordinate transformation before and after exercise. Joint coordinates can be obtained through its special geometric structure in the Delta parallel mechanism. In the joint coordinates of the point reflect the angle of driving sports. Joint points before and after transformation of the coordinates of the location of the solution was driving part of the movement angle. The anti-solution of Delta parallel mechanism will be obtained.
Key words：Delta parallel mechanism；screw theory；inverse solution of position
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收稿日期：2012－06－25
基金项目：国家自然科学基金（60075013）；河北省自然科学基金（601312，602407）
作者简介：柴保明（1963－），河北邯郸人，博士，教授，主要研究方向为现代机械设计理论与方法；郭新宇（1986－），河北邯郸人，硕士研究生，主要研究方向为并联构型装备刚度精确建模理论及方法。
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