基于水下爬行机器人的机械手结构设计
魏晓霞1,2，蒲小琼1，冯常2
（1.四川大学 制造科学与工程学院，四川 成都 610065；2.中国科学院 光电技术研究所，四川 成都610209）
摘要：分析了水下爬行机器人工作环境并设计了基于其上的水下机械手，对关键器件进行了分析与选型，对传动机构及关节结构进行了分析与设计。并试制了实验样机，最后在注水压力罐内对水下机械手进行了水密试验，实验结果表明水下机械手的密封性能满足要求，为水下爬行机器人的机械手智能控制系统研究搭建了实验平台。
关键词：水下爬行机器人；水下机械手；结构设计
中图分类号：TP241 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2015.04.019
文章编号：1006－0316 (2015) 04－0077－04
Design and research on structure of manipulator based on URV
WEI Xiaoxia1,2，PU Xiaoqiong1，FENG Chang2
( 1. 1.School of Manufacturing Science and Engineering, Sichuan University, Chengdu 610065, China; 2.Institute of Optics and Electronics, The Chinese Academy of Sciences, Chengdu 610209, China )
Abstract：Underwater Robotic Vehicle (URV) working environment is analyzed and underwater manipulator is designed based on URV, the key componentsare analyzed and selected, the transmission mechanism and joint structure are analysed and designed. Experimental prototype is made, the watertight test of underwater manipulator is completed in pressure tank which is full of water, the experimental results show that the sealing performance meet the requirements of underwater manipulator, the experimental platform of intelligent control system for underwater climbing robot manipulator research is set up.
Key words：underwater robotic vehicle；underwater manipulator；the structure design
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收稿日期：2014－12－08
基金项目：中国科学院“西部之光”人才培养计划（A14K002）
作者简介：魏晓霞（1989－），女，四川成都人，硕士研究生，主要研究方向为机器人技术；蒲小琼（1963－），女，四川成都人，副教授，主要研究方向为计算机辅助产品结构及造型设计。
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