六自由度并联运动机床奇异性研究
6－PSS并联运动机床的奇异性分析是6－PSS并联运动机床其它分析的基础，也是空间机构学分析的一个难点。本文首先解释了并联运动机床奇异性特征，通过建立6－PSS并联运动机床结构数学模型，实现了参数化设计。利用螺旋理论空间分析的优势，建立了6－PSS并联运动机床的Plücker坐标，方便地给出机床受力Jacobian矩阵，同时利用Matlab强大数学计算功能，精确的分析出并联机床的奇异性空间，降低了并联运动机床奇异分析的复杂性。
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