磁悬浮球形主动关节机理与控制策略研究
提出一种新型多自由度磁悬浮球形主动关节，对关节产生磁悬浮力和电磁转矩的机理进行了研究，从关节定子和转子之间的气隙磁能着手，即根据气隙磁能建立主动关节的机电能量转换关系，推导出了驱动关节旋转的电磁转矩和支撑关节的悬浮电磁力；分析了磁悬浮球形主动关节旋转与悬浮的控制关系，通过位移传感器检测转子的偏移信号，经过滤波、放大及悬浮控制器等环节的处理变换成电流信号，反馈到绕组控制输入端与输入的转矩电流进行叠加以改变定子绕组中电流的大小，从而实现了对球形主动关节旋转与悬浮的精确控制，并提出了对其的综合控制策略及控制原理。
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