仿人型爬杆机器人的设计
仿人型爬杆机器人的设计，通过模仿人爬树的动作，即用双手和双脚分别夹放树干，配合身体伸缩实现上下爬行，从而实现爬杆机器人的蠕动式爬升。由于蜗轮蜗杆承载能力强并且具有很好的自锁能力，在需要具有很强自锁能力的机械中，蜗轮蜗杆机构被广泛应用。爬升部分采用电机正反转驱动蜗杆带动蜗轮旋转，通过带动四杆机构的摆动，实现爬升的动作，并对爬升过程中的杆进行了受力的分析，确定了其爬升的必要条件。
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